————————————————C——————————————
Datuak (aldagais que usamos, struct, funcion…)
Formato de los .txt (hemos kedao enque son char)
Funciones sueltas….. y como son pocas…. eh dani eh xD
Dimensiones de las matrices
Como están echos los .h y .c
Matrices dinamicas
———————————-Sistemas digitales—————————
PIC necesario??
Foto osciloscopio
Preguntas sobre circuito
Porque usamos 1s y 2es en vez de 0s y 1s
Bit fantasma
——————————————–Petris——————————————
Algoritmos de como hacer el arbol
Marcados
La placa ya esta terminada, he aqui la foto:
haber ya hemos hecho el esquema de la placa, pero sin materiales dificilmente vamos a hacer nada, por eso hemos pensado en ponernos a hacer el txosten dani y yo junto con ordoñez y montejo y en cuanto lleguemos a Mondra pedir los materiales y hacer la placa… eso si para programar el pic necesitaremos el pic trainer.
Me ha dicho dani que intentara pasar nuestros esquemas a pdf o algo, luego lo subira
Ion
Esquema:
SALIDAS
-Copiamos los valores de las entradas y salidas , tanto en A como en B y los metemos en su temporal. Ademas de esto copiamos “IRTEERAK” donde nos vendran a donde tendremos que enviar los motores a su temporal
-A_0:
Sacamos kont=6-KOP_SAR_A-KOP_IRT_A y metemos tantos ceros como numero haya en el temporal a la izkierda del temporal del PORTA
-A_IRT
1º comprobamos a ver si hay irteeras en A, si las hay sacamos en el temporal de irteerak el valor POR RRF y lo metemos en el temporal de PORTA por rlf
-A_SAR
Metemos tantos ceros como cantidad de entradas en A tengamos.
Ya en GMail!
Pues ya esta simulada en MPLAB y se supone, si no se me ha escapado nada, que funciona correctamente. Con esta ya se supone que el programa del PIC está completo, ahora tendremos que quedar para simularlo entero y hacer un nuevo planning con las próximas tareas. Yo sugiero el domingo o el martes, que no se si la gente podrá quedar el lunes que es nochebuena. Yo ahora me dedicaré a hacer algún diagrama del programa en C, que pone en minimoak que hay que saber realizar un diagrama de los módulos del programa. Comentad haber cuando quedamos.
Bueno os dejo el codigo que he logrado hacer pero no se si esta bien, tengo dudas a la hora de simularlo con el MPLAB, ya que no se como inicializar los valores Irteeralop… con un numero, es el dato que manda el programa en C.
Luego a la hora de simular tampoco se como hacerlo, ya que los datos que yo se supone que recojo son los que manda el puerto serie.
Os dejo lo que he logrado hacer, igual no esta bien, pero paso a paso yo creo que esta bien. Como dijo Ion falta de implantar los retardos, pero para hacer la prueba en Mplab con los nop basta.
Mañana me decis como simularlo y si tiene algun error lo arreglamos.
Bueno os dejo el codigo por aqui y me piro a clase, nos vemos.
P.S. Cuando llegue a casa lo subo a Gmail.
Igor.
Ya está en GMail el código de la subrutina de inicialización del PIC. Esta subrutina crea e inicializa ciertas variables globales necesarias para el funcionamiento de las demás partes del programa.
Simulada en MPLAB.
Os dejo en GMail la subrutina de SensorIrakur, testada en MPLAB. Tiene muchas partes que no serán necesarias cuando se forme todo el programa, pero sí lo son para simularlo.
Dani.
haber zagales ahi va mi rutina, e tardao un poco porque e tenido unos problemas que ya os comentare mañana:
Partes y subrutinas del PIC
-Subrutina de inicializacion
-Subrutina de lectura de sensores
-Subrutina de envío al PC
-Subrutina de recibir del PC
-Subrutina de envío a los motores
Modificación en el programa en C
Hay 11 patas para sensores y motores. El programa de C deberá detectar si el proceso de control introducido por el usuario está dentro de estos límites, siendo de 8 el número máximo de sensores y también de 8 el número máximo de motores, no pudiendo sumar mas de 11 entre ellos.
Subrutina de inicializacion
Leer el número de sensores y motores desde el PC (bucle infinito hasta que lea los valores, introduciéndolos en dos variables globales con los siguientes nombres: SENSORKOP y IRTEERAKOP). RA0 y RA1 se asignarán al PC (1 de entrada y 0 de salida). Las posteriores, dentro del PORTA, serán para los sensores (entradas) (a partir de RA2). Después de los sensores, las patas siguientes se configurarán como motores (salidas), hasta RB7.
Subrutina de lectura de sensores
Se deberán leer uno a uno los estados de cada sensor, almacenándolos en SENSOREAK usando rrf. Primero se tendrá que ir de i=2 (RA2) hasta i=4 (RA4), y después de i=0 hasta i=7 (RA0-RA7), siempre y cuando j sea menor a SENSORKOP. Es decir, tendremos dos bucles de doble condición: (i<=4 && j<=SENSOREAK) el primero, e (i<=7 && j<=SENSORKOP) el segundo. Al salir de la subrutina, se obtendrá en SENSOREAK el estado de los sensores de la siguiente manera: (000000111) , en el caso de que tuviéramos 3 sensores y los 3 estuvieran activados, siendo el de más a la izquierda el S1, y el de más a la derecha el S3.
Subrutina de envío al PC
Al enviar el estado de cada sensor al PC, se deberá en viar en orden, es decir, primero S1, luego S2… . Se habrá de transformar cada uno a byte: o 00000000 o 00000001, almacenándolos en variables antes de enviarlos (S0, S1, S2….S7), usando sólo las necesarias (SENSORKOP). Después de transformarlos, se enviarán al PC de la siguiente forma: bit de inicio (un 0), bits de datos en orden inverso (10000000 en el caso de sensor activado) y 2 bits de stop entre bytes, terminando la serie de bytes con 2 bits de stop.
Subrutina de recibir del PC
El PC envía en el mismo formato que se resume en el apartado de Subrutina de envío al PC. Por lo tanto la Subrutina de recibir debe comprobar que en la pata RA1 venga un 0 (bit de inicio) para empezar a leer lo que se le envía, y hasta que esto no ocurra estará en un bucle. Una vez comience a leer usando rrf para ir introduciendo bit a bit en cada variable (I0…I7), y leerá de 0 a IRTEERAKOP bytes, saltándo los 2 bits de stop entre cada byte.
Subrutina de envío a los motores
Según el bit 0 de cada variable I (I0..I7(irteerakop en realidad, no siempre habrá que llegar a la última ni empezar desde la primera)), lo pegará en la pata correspondiente (Rxx..RXx), valiéndose de SENSORKOP e IRTEERAKOP para hallar las patas correspondientes.
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